6月17日，六合彩結果
智·信講堂在智信樓305會議室舉行，北京理工大學的夏元清教授應邀開講。
火星被認為是太陽系中最有可能存在生命的類地行星，也是一個可供人類移居的星球。探索火星可以發現供人類利用的新太空能源以及新的居住環境，對人類可持續發展有重大意義。火星探測是許多新技術的試驗場地，體現了一個國家在國防、工業和經濟上的綜合實力。21世紀初，世界各國陸續開展或實施火星探測計劃。尤其2020年，美國、中國、阿聯酋發射火星探測器到火星進行探測、著陸或采樣等工作。我國更是實現首次探測火星即完成軟著陸。然而，航天器從地球飛向火星的過程會經歷多個不同階段，在每個階段都會遇到各種困難和挑戰。如何解決航天器在各個階段遇到的困難是亟待解決的問題。
夏元清教授主要研究的是在航天探測器進入、下降與著陸火星的過程中，如何高精度的導航、制導與控制探測器。他作了題為《火星探測器進入、下降與著陸過程的導航、制導與控制：“恐怖七分鐘”》的講座，主要分析了火星著陸過程所面臨的主要問題與挑戰，如可用導航測量設備少，觀測信息有限；模型具有不確定、非線性和強擾動、物傘系統運動姿態難以描述；著陸過程消耗燃料過多；火星地表環境復雜，不確定因素較多等。首先針對進入段存在的大氣密度不確定性、升阻比不確定性和彈道系數不確定性，模型中存在的未知擾動或偏差，動力學模型誤差和測量模型異常值，提出IMU/軌道器/火星表面信標的組合導航方案，設計弱敏感濾波器、自適應插值濾波器、自適應胡貝爾插值濾波算法進行狀態估計。然后，提出基于自抗擾控制/滑模和擴張狀態觀測器/反步法的軌跡跟蹤控制對總和不確定性進行精確估計與補償，實現飛行器的高精度軌跡跟蹤控制。最后，夏元清教授還介紹了在火星環境不確定性以及火星表面強烈陣風的環境下，利用基于深度學習的高精度自主路徑規劃方法來實現火星車到目標點的自主路徑規劃。此外，也對火星探測器進入、下降與著陸過程的3D仿真實驗效果進行了展示。
發展自主無人系統的高精度控制也是我校學科發展與建設的重要領域。兩校在無人系統自主高精度控制方面的研究也有著相似之處，今后將繼續開展深入交流與合作。（文/圖 張皓）
